夏朝時即設九卿，（《禮記》：“夏（xià）後氏官百，天子有三公、九卿、二十（shí）七大夫、八十一元士。”“設（shè）四輔及三公，不必備，惟其人。言使能也。”）。
《周禮·冬（dōng）官·考工記》“匠人”條（tiáo）談到建築宮室規模（mó）時說：“內（nèi）有九（jiǔ）室，九嬪居之；外有九室，九卿朝焉。九（jiǔ），分其國以為九分，九卿治之。”注雲：“六卿三孤為九卿。”此指天官塚宰、地官司（sī）徒、春（chūn）官宗（zōng）伯（bó）、夏官司馬、秋（qiū）官司寇、冬官司空以及少師、少傅、少保，合為“九卿”。
殷亦三公九（jiǔ）卿。（伊尹曰：“三公調陰陽，九（jiǔ）卿通寒暑。”）。周以太師、太（tài）傅、太保為三公（《通典·職官一》），也有的說三公為司馬、司空、司徒（《韓詩外（wài）傳》曰：“三公之得者何？曰司（sī）馬、司空、司徒也。司馬（mǎ）主天（tiān），司空（kōng）主土，司徒主人。），以少師、少傅、少保（bǎo）、塚宰、司徒、宗伯、司馬、司（sī）寇（kòu）、司空為九（jiǔ）卿（qīng）。 秦變周法（fǎ），置左右（yòu）丞相，無三公官（荀悅曰：“秦本次國，命卿（qīng）二人，是以置左右丞相，無三公官（guān）。”）。秦朝（cháo）以丞相取代三公（《史記》“漢初，因秦置丞相，而弘為之，則丞相為三公矣。”），天下之事皆決丞相府。又設太尉管理軍事、禦史大夫（fū）（掌邦國刑憲（xiàn）、典（diǎn）章之政令，以肅正朝列），為（wéi）丞相副手。
三代諸卿雖名號不同（tóng），然（rán）其官職相沿，與周不異。