約自秦始。《漢（hàn）書·百官公卿表》：“監禦史，秦（qín）官，掌監郡（jun4），漢省。”漢禦史因職務不同有侍禦史（shǐ）、治書侍禦史。曹魏增殿中侍禦史。晉又有督運禦史、符節禦史、檢校禦史。北朝魏、齊沿設檢校禦史，隋改為監察禦史。隋又改殿中（zhōng）侍禦史為殿內侍禦史。煬帝省殿內侍禦史（shǐ）員數（shù），增監察禦史員數，又一度增設從九品的禦（yù）史。唐有侍禦史、殿中侍禦史、監察禦史。宋同。元有治書（shū）而無殿中。明、清以（yǐ）監察禦史分道糾察，員額甚多。此外尚有分任各種任（rèn）務之（zhī）禦史，如巡按（àn）禦史（清順治後不設）、巡漕禦史等。
本為史官，如《廉頗藺相如列傳（chuán）》“秦禦史前書曰”，“相如顧召趙禦史書曰”。秦以後置禦史大夫，職位僅次子（zǐ）丞相，主管彈劾、糾察官員過失諸事（shì）。韓愈（yù）曾任監察禦史，明代海瑞曾任南（nán）京右僉都禦史。再如《記王忠肅公翱（áo）事（shì）》“公為都禦史，與太監某守遼寧”，王翱當時任都察院長官。明黃道周《節寰袁公（袁可立）傳》：“及在禦（yù）史台，值他禦史觸上怒，將廷杖，諸禦史詣zhengfu乞伸救，輔臣以上意為辭。”
禦史是（shì）中國古代一種官名。先秦時期，天子、諸侯、大夫、邑宰皆置，是負責記錄的（de）史官（guān）、秘書官。國君置禦史，見《史記·滑稽（jī）列（liè）傳》：“執法在傍，禦史在後”，大夫置禦史，見（jiàn）《史記·孟嚐君列傳》：“孟嚐君侍客坐語，而屏風後常有侍史，主記君所與客語，問親戚居處”。邑宰置禦史，見《戰國策·韓策（cè）三》：“安邑之禦史死章”。